작업 1

while(1)

while(1)

// 센서값읽고 해상 사항이 맞음 면 break;

end

while(1)

// 로봇 이동하고 break;

end

end

Degree 계산1

Deg_d = 45;

Deg_d += Deg_s;

Deg_s1 = Deg_s;

while(1)

Deg_s = source.object();

if( Deg_d > 360 )

if( Deg_s+1/Deg_s1 == 0 )

if( Deg_s > Deg_d-360)

break; // 45deg complete!!

else

if( Deg_s >= Deg_d )

break; // 45deg complete!!

Deg_d = -45

Deg_d += Deg_s;

Deg_s1 = Deg_s;

if( Deg_s1 == 0 ) Deg_s1++;

while(1)

Deg_s = source.object();

if( Deg_d <= 0 )

if( Deg_s/Deg_s1 > 1)

if( Deg_s <>

break; // -45deg complete!!

else

if( Deg_s <= Deg_d)

break; // -45deg complete!!

ubuntu에서 ACE사용

ubuntu에서 sudo apt-get install libACE*로 설치해서 사용하면 라이브러리 dump에러가 발생한다.

꼭 다운로드 후 build/.../configuration 로 설치 하자.

인텔 컴파일러 사용

intel compiler를 구매 했다. 백만원

boost도 이 컴파일러로 해야 navigation를 오프로스 컴포넌트로 사용 할 수 있다.

gazebo 설치하기

navigation 시뮬레이션으로 gazebo를 설치 하려 했지만 3d engine쪽에 문제가 있어

ROS용 gazebo ubuntu 바이너리를 가지고 설치 했다.

하지만 윈도우에서 손쉽게 통신 하기에는 무리가 있어 gazebo도 후보에서 단락됐다.