ROS의 특징
- ROS 오픈소스
- 로봇관련 메타OS 시스템
- OS 관련서비스 제공
- 하드웨어 추상화 관련 서비스 제공
- 저수준장치 제어 서비스 제공
- 공통적으로 사용하는 기능
- 프로세스간 메세지 전송
- 패키지 관리
ROS의 여러 커뮤니케이션 기능들
- 동기화 통신 : 서비스
- 비동기 통신 : 토픽
- 데이터 저장 : 파라메터 서버
ROS는 리얼타임 프레임워크가 아니라 한다. 하지만 ROS는 loosely-coupled 통신 방식을 사용하므로 리얼타임 코드 적용을 통해 가능하다라고 한다. ==> 유튜브를 통해 동영상까지 보여줬다. 논쟁의 여지가 없다.
ROS의 목적
- 로봇관련 연구 개발의 재사용
- 노드간 분산 프레임워크
- 패키지와 스택으로 그룹지어진 노드간 분산 통신, 이들은 서로 데이터를 공유 하고 통신한다.
- 다른 로봇 프레임워크와 쉬운 통합(python때문에 그렇다)
- 기타 몇가지 목적
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