아래 원인을 찾느라 어제 고생좀 했다.

버전문제인지 정확한 원인을 알 수가 없다.

어제 일때문에 어부지리로 set_target_properties에 대한 VERSION, SOVERSION property에 대해서 알겠됐다.

보통 라이브러리를 만드려고 하면 아래와 같이 한다.

add_library( lib_name shared sources )

이렇게 만든다.

그런데 target에 대해 속성값을 주어 다르게 만들 수도 있다.

정의를 보자면 set_target_properties( target1 target2 ... PROPERTIES prop1 value1 prop2 value2 ... )

target은 설정하고자 하는 라이브러리 이름이고 PROPERTIES 다음에 나오는 prop1는 속성이름이다.

이 이름중에 VERSION, SOVERSION에 대해서 설명하려고 한다.

간단하게 말해 VERSION, SOVERSION은 각각 빌드 버전과 API버전이다.

예로 target 이름이 orocos-helloworld 이면 생성되는 파일은

liborocos-helloworld-gnulinux.so ->liborocos-helloworld-gnulinux.so.1.10.1

liborocos-helloworld-gnulinux.so.1.10 ->liborocos-helloworld-gnulinux.so.1.10.1

liborocos-helloworld-gnulinux.so.1.10.1

VERSION: 1.10.1

SOVERSION: 1.10

ocl make시 에러?

CMakeFiles/helloworld.dir/HelloWorld.o: In function `ORO_main_impl(int, char**)':

HelloWorld.cpp:(.text+0x13de): undefined reference to `RTT::Property, std::allocator > >::Property(RTT::PropertyBase*)'

../ocl/liborocos-ocl-common-gnulinux.so.1.8.99: undefined reference to `RTT::Property::Property(std::basic_string, std::allocator > const&, std::basic_string, std::allocator > const&, int)'

collect2: ld returned 1 exit status

make[2]: *** [helloworld/helloworld] 오류 1

make[1]: *** [helloworld/CMakeFiles/helloworld.dir/all] 오류 2

make: *** [all] 오류 2

[CMake] using cmake_dependent_option

CMakeDependentOption: Macro to provide an option dependent on other options

This macro presents an option to the user only if a set of other conditions are true. When the option is not presented a default value is used, but any value set by the user is preserved for when the option is presented again. Example invocation:

OPTION( VAR1"doc" OFF)

MESSAGE(STATUS "${

VAR1}")

CMAKE_DEPENDENT_OPTION( VAR2"doc" OFF " "NOT VAR1" OFF)

MESSAGE(STATUS "${

VAR2}")

VAR1, VAR2는 OFF 상태로 보여지고, 변수값도 OFF, OFF로 저장된다.

OPTION( VAR1"doc" ON)

VAR1만 보여지고, 변수값은 ON, OFF이다.

이 상태에서 CMAKE_DEPENDENT_OPTION( VAR2"doc" OFF "NOT "doc" ON) 경우

VAR1만 보여지고, 변수값은 ON, ON이다.

OPROS 배포에 관한 연구

suv으로 관리하고 공개 한다.

cmake으로 컴파일 한다.

종류는: arm, mipse, window, linux

directory tree:

OCE(engine), tutorial( Service Port, Data port, Event port, Multi Port, remote port),

bin(Component Editor, Component Composer), Stack(Components),

TutleSim(Windows version)

1단계로 CMake에 대해서 잘 알아야 한다.

2단계로 부속들을 만들고

3단계로 Component를 만드는 것이다.

그런데 www.cmake.org사이트가 너무 느리다.

OROCOS RTT and ROS integrated

rosmake --rosdep-install orocos_ros_integration

rosrun orocos_ros_integration rosdeployer -s example.xml -l info

orocos peer를 생성하면 자동으로 peer_ros peer가 생성된다.

그리고 connectPeers(&peer, &peer_ros)가 된다.

깨끗하게 종료가 안된다.

OpenRTM-aist install

Download OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE.tar.gz
tar xvjz OpenRTM-asit-1.0.0-RELEASE.tar.gz ~/
Download omniORB-4.1.4.tar.gz
tar xvjz omniORB-4.1.4.tar.gz ~/
cd ~/omniORB-4.1.4
mkdir build
cd build
../configure; make; make install
cd ~/OpenRTM-aist-1.0.0
./configure; make ;make install

[참고]
apt-get instal openrtm* 으로 했지만 잘 깔리지 않는다. 그래서 사이트에서 소스를 다운 받아 설치 했다.
./configure --with-tao
...tao_idl Ge
Ge option 없다고 한다. 그래서 default(omniORB) 한다.

둘다 컴파일 하는데 꽤 걸린다.

orocos window install

Level : INTERMEDIATE

[기대결과]

ubuntu 환경에서 ./eclient or ktaskbrowser 가 windows환경의 server app의 오브젝트를 호출한다.

[선행작업]

Windows:

svn co http://svn.mech.kuleuven.be/repos/orocos/branches/rtt/rtt-1.10

http://www.orocos.org/wiki/rtt/rtt-ms-windows/compiling-rtt-1100-windows-native-win32-api

vc9 실행, release

vc90 추가 포함 디렉토리

"C:\orocos\orocos-rtt-1.10.0\src";"C:\orocos\orocos-rtt-1.10.0\build\src";"C:\orocos\orocos-rtt-1.10.0\build\src\os";"C:\orocos\orocos-rtt-1.10.0\build\src\os\win32";C:\orocos\ACE_wrappers;C:\orocos\ACE_wrappers\TAO;C:\orocos\ACE_wrappers\TAO\orbsvcs;"C:\orocos\orocos-rtt-1.10.0\build\src\corba";C:\orocos\boost_1_36_0

추가 종속성

..\Release\orocos-rtt-win32.lib

C:\orocos\ACE_wrappers\lib\ACE.lib

C:\orocos\ACE_wrappers\lib\TAO.lib

C:\orocos\ACE_wrappers\lib\TAO_PortableServer.lib

C:\orocos\ACE_wrappers\lib\TAO_CosNaming.lib

C:\orocos\ACE_wrappers\lib\TAO_Messaging.lib

C:\orocos\ACE_wrappers\lib\TAO_AnyTypeCode.lib

C:\orocos\ACE_wrappers\lib\TAO_Valuetype.lib

ApplicationServer.hpp에서

struct ApplicationServer

class RTT_CORBA_API ApplicationServer로 변경

Services.cpp에서

// ACE_THROW_SPEC (CORBA::UNKNOWN ()); 주석처리

server application 환경 설정

추가 포함 드렉토리

../../;../../rtt/corba;../../build/src;../../build/src/corba;../../build/src/os;../../build/src/os/win32;C:\orocos\boost_1_37_0;C:\orocos\ACE_wrappers;C:\orocos\ACE_wrappers\TAO

추가 디렉토리 라이브러리

"C:\orocos\orocos-rtt-1.10.0\build\src\$(ConfigurationName)";"C:\orocos\orocos-rtt-1.10.0\build\src\corba\$(ConfigurationName)";C:\orocos\boost_1_37_0\lib;C:\orocos\ACE_wrappers\lib

추가 종속성

C:\orocos\orocos-rtt-1.10.0\build\src\corba\Release\orocos-rtt-corba-win32.lib orocos-rtt-win32.lib C:\orocos\ACE_wrappers\lib\ACE.lib C:\orocos\ACE_wrappers\lib\TAO.lib C:\orocos\ACE_wrappers\lib\TAO_PortableServer.lib C:\orocos\ACE_wrappers\lib\TAO_CosNaming.lib C:\orocos\ACE_wrappers\lib\TAO_Messaging.lib C:\orocos\ACE_wrappers\lib\TAO_AnyTypeCode.lib C:\orocos\ACE_wrappers\lib\TAO_Valuetype.lib

[실행]

ubuntu:

vi ~/.bashrc

export NameServiceIOR=corbaloc:::9000/NameService

or

./eclient -ORBInitRef NameService=corbaloc:iiop:192.168.0.54:9000/NameService

window:

Naming_Service.exe -ORBEndpoint iiop://192.168.0.54:9000

corba_test_server.exe -ORBInitRef NameService=corbaloc:iiop:192.168.0.54:9000/NameService

[추가사항]

windows 방화벽 설정시

./eclient 네임서버의 Component는 찾지만 (네임서버통신성공)

object 명령 실행 안됨(방화벽때문만은 아닌것 같은)

ktaskbrowser는 방화벽 해제시와 같은 실행을 보임

corba_test_server.exe에서

131.672 [ ERROR ][StatementProcessor] CORBA exception raised when creating ExpressionProxy!

131.672 [ ERROR ][StatementProcessor] system exception, ID 'IDL:omg.org/CORBA/TRANSIENT:1.0'

OMG minor code (2), described as '*unknown description*', completed = NO

이런 메시지가 표시됨

[후기]

Naming_Service의 설정을 정확이 알지 못해서 하루를 보냄

결정적 참고자료 http://groups.google.com/group/comp.object.corba/msg/a6f2b16437210084

Naming_Service 폴더의 README

KTaskBrowser build

sudo apt-get install qt3-appls-dev kdelibs4-dev ...

../configure --without-arts

remove -lTAO_IDL_BE from Makefile

make all

sudo make install