2010년 5월 26일 수요일

2010 5월 포항 출장

player/stage로 네비게이션을 테스트하려고 했는데 stage사양이 딸린 관계로
새로운 노트북에 다시 설치 해서 테스트 하려고 한다.

ubuntu 10.x는 package의존도가 안맞아 9.04로 다시 설치 한다.

문제는 다시 stage를 설치하고 테스트해본 결과 저사양때와 같이 200~500msec정도 나온다면 다시 원점으로 되돌아 간다.
어느정도 시간이 맞아야 한다. 즉 네비게이션에서 오도메트리 샘플타임인 50msec와 비슷한 시간을 제공해야 한다. 테트라에서는 100msec를 보증 한다.

즉 오도메트리 50msec, sonar 샘플 타임인 1000/4msec가 어느정도 보장 해야 된다.

2010년 5월 19일 수요일

PlayerStage example code = Epuck

http://www-users.cs.york.ac.uk/~jowen/player/playerstage-manual.html

소스를 보면 유용한 정보가 하나 들어 있다.
setDifferentialMotors to SeSpeed 이다.

즉 모터값을( 윈쪽, 오른족 ) 선속도, 가속도 값으로 변환 한다.

http://www.physicsforums.com/showthread.php?t=263149
위의 사이트에서 참고 했다는데
이런사이트도 있구나싶다. !
Some More Example Code에서 cfg, world, inc파일을 참고해서 다른 시뮬에 적용해 보자

2010년 5월 17일 월요일

Player Stage install

== download ==
player-3.0.0
stage-3.2.2

tar xvzf player-3.0.0

cd player
mkdir build
cd build
cmake ../
sudo make install


tar xvzf stage-3.2.2

cd stage
mkdir build
cd build
cmake ../
sudo make install

if can't install
rm -rf player/build stage/build
reinstall !!!



2010년 5월 14일 금요일

re-study ROS and OROCOS

bookmark: http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv
bookmark: http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes
ROS 모니터링은 계속 되어야 한다.
틈틈히 기술을 익히는 것도 중요하다.

물론 orocos도 같이 병행해서 해야 한다.
그러기 위해서는 개발 시스템을 갇춰야 하는데 리눅스 용으로 조만간에 장만해서 시작 하자.


포항공대 네비게이션 시스템

이번주에 포항 공대에 가서 네비게이션 시스템 기술이전을 받았다.
어렵다.
공부해야한다.
우선 이세진 박사의 석한 논문 "자율 이동 로봇을 위한 초음파 센서를 이용한 형상 기반 지도작성법 개발"를 숙지 해야 한다.
그리고 네비게이션 시스템을 연구시 사용한 특별한 시뮬레이션이 있으면 그걸 쓰겠지만 없으면 Player/Stage를 연동해서 Stage시뮬레이션을 쓰도록 한다.

네비게이션 시스템에 INTEL c++ compiler Professional를 쓴다. 큰일이다.
라이센스를 지불하고 계속 쓸것인가가 문제이다.

2010년 5월 6일 목요일

player/stage windows version 실패

unistd.h, stdint.h, libgen.h, sys/types.h, sys/time.h

역시나 이런 파일들 때문에 빌드가 안된다.
윈도우에서는 Stage를 돌릴수 없는건가?

player/stage windows version 2


pkg_search_module 주석 처리후
Generation은 됐지만 VC2008로 컴파일시 UNIX에 dependency한 헤더파일을 찾는다.
안되는건가?

player/stage windows version

stage windows version를 포팅하기 위한 작업
player는 pthreads for win32, python 정도면 무난히 컴파일이 된다. 빌드도 잘되고
stage는 좀 까다롭다.
우선 관련 문서가 없다.
CMakek를 통해서 밖에 없어
관련 파일을들 찾아서 빌드 한후 링크해줬다.

하지만 LTDL를 찾는 부분에서 libtool내 포함된 라이브러리인데
윈도우버전이 없다.
그럼 CMake에서 libtool를 사용하지 않고 관련 link들은 전부 수작업 해줘야 한다.

이런..
밥먹고 하자.