2010 5월 포항 출장

player/stage로 네비게이션을 테스트하려고 했는데 stage사양이 딸린 관계로

새로운 노트북에 다시 설치 해서 테스트 하려고 한다.

ubuntu 10.x는 package의존도가 안맞아 9.04로 다시 설치 한다.

문제는 다시 stage를 설치하고 테스트해본 결과 저사양때와 같이 200~500msec정도 나온다면 다시 원점으로 되돌아 간다.

어느정도 시간이 맞아야 한다. 즉 네비게이션에서 오도메트리 샘플타임인 50msec와 비슷한 시간을 제공해야 한다. 테트라에서는 100msec를 보증 한다.

즉 오도메트리 50msec, sonar 샘플 타임인 1000/4msec가 어느정도 보장 해야 된다.